参考答案：

作用：改变或调整机器人手部在空间的姿态（方向），并连接机器人的手部和臂部。

2）自由度：分别为回转（x）俯仰（y）偏摆（z）由三个回转关节组合而成。典型机构：1）液压摆动缸2）轮系机构—2自由度（诱导运动）、轮系机构—2自由度（差动式）、轮系机构—3自由度（正交、斜交）