参考答案：

优点：简单方便；不需要环境模型；对实际的机器人进行示教时，可以修正机械结构带来的误差。

缺点：功能编辑比较困难，难以使用传感器，难以表现条件分支，对实际的机器人进行示教时，要占用机器人。