参考答案：4WS的控制形式有：转角角比例控制和横摆角速度比例控制。转角角比例控制：转向初期开始至整个转向过程。

横摆角速度比例控制：转向初期开始，当有转向以外的力引起车身自转（横摆角速度存在）和自转运动时。