答案：D

本题考查的是正多边形、梯形、菱形和直角三角形的定义和性质。

A、各角都相等的多边形不一定是正多边形，如矩形各角相等，但不是正多边形，错误；

B、有一组对边平行的四边形不一定是梯形，“只有”一组对边平行的四边形叫做梯形，错误；

C、对角线互相垂直的四边形不一定是菱形，对角线互相垂直的平行四边形是菱形，错误；

D、有一边上的中线等于这边一半的三角形是直角三角形，正确。故选D