答案：B

如图，过点A作AE⊥BC于E，过点D作DF⊥BC于F，

∴AE∥DF，∠AEB=∠DFC=90°，

∵AD∥BC，

∴四边形AEFD是矩形，

∴AD=EF，AE=DF，

∵AB=CD，

∴Rt△ABE≌Rt△DCF（HL），

∴BE=CF，

∴BE=CF=（BC-AD）=×（10-2）=4（cm），

∵AE=3cm，

∴AB=5cm．

故选B．