数控机床中的半闭环伺服系统与闭环伺服系统在结构上的主要区别是( )。

A．半闭环系统没有位置检测器，闭环系统有位置检测器

B．半闭环系统采用直流伺服电动机做执行器，闭环采用交流伺服电动机

C．半闭环系统的位置检测器安装在电动机轴上，闭环系统的位置检测器安装在工作台上

D．半闭环系统的速度检测器安装在电动机轴上，闭环系统的速度检测器安装在工作台上

试述皮瓣的分类及特点。