公元前430年，30岁的里克尔梅，作为一个普通商人家庭中的男主人。有一天，他去参加事实上的国家最高权力机构——“公民大会”，并在会上发言和表决，还领取了一份国家发放的津贴。这一情景最可能出现于         （   ）

A．古代雅典

B．古代罗马

C．古代埃及

D．古代印度

简述鲁棒控制的定义和原理，举出一个应用鲁棒控制的实例。