答案：D

题目分析：尧、舜、禹都是黄河流域的部落联盟首领，他们都是通过禅让制产生的。禹死后，他的儿子启继承父位，从此王位世袭制代替了禅让制，所以他是第一位以王位世袭制而诞生的君主，故选D。

点评：关于世袭制的确立，学生还要知道，世袭制代替了禅让制是在夏朝时期，开始了“家天下”的历史。这是生产力提高发展和社会分工的结果，我国从原始社会进入到阶级社会，是历史的进步。