答案：D

题目分析：禹死后，他的儿子启继承父位，从此世袭制代替禅让制，中国开始了“家天下”的历史，故选D。

点评：关于世袭制的确立，学生还要知道，世袭制代替了禅让制是在夏朝时期，这是生产力提高发展和社会分工的结果，我国从原始社会进入到阶级社会，是历史的进步。