人和现代类人猿的共同祖先是______，由于______的变化（森林减少，草原增加），部分古猿下到地面进化为______，在树上的进化为______．（包括：猩猩、大猩猩、黑猩猩、长臂猿）

门机行走机构的安全装置主要有哪些？