参考答案：

相互接触物体在垂直力的作用下作相对运动时，其接触面之间产生妨碍运动的阻力，这种现象称为摩擦。按摩擦副的润滑状态可分干摩擦、边界摩擦、液体摩擦和混合摩擦四种类型。