北京城最早的基础是唐代的幽州城，在此后的一千年中，北京曾经有过四次大规模的发展，或扩建、或新修，分别为金代的元都、元代的大都、明代早期所修的内城及中叶以后所建的外城，北京的凸字形城墙就是这样完成的。清代继承了明朝的北京，对城市的整体布局系统未加改动，一直到了现代。 根据这段文字，下面表述正确的是：

A．北京城首次大规模发展是在元代

B．北京城在明代早期扩建了外城

C．北京城的凸字形城墙形成于明代

D．北京城的整体布局在历史上没有大的改动

液位控制系统属于( )。

A．随动控制系统

B．程序编制系统

C．恒值控制系统

D．步序控制系统