答案：B

本题考查学生基本记忆能力。从夏禹建立中国历史上第一个王朝开始，王位继承制代替禅让制，家天下由此开始。选项A中黄帝是传说人物，没有确切的史料记载，不能作为考察依据；C项中启是大禹的儿子，是大禹建立夏朝后王位世袭的第一个受益者；D汤是商朝的建立者。