如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）。

A．柔顺控制

B．PID控制

C．模糊控制

D．最优控制

下列对哌替啶的描述哪项是错误的

A．等效镇痛剂量较吗啡大
B．镇痛的同时可出现欣快感
C．镇痛持续时间比吗啡长
D．激动中枢阿片受体而镇痛
E．等效镇痛剂量时其呼吸抑制程度与吗啡相等