A、作用力与反作用力的性质一定相同，故A错误

B、作用力与反作用力的大小相等、方向相反，作用在两个物体上，它们的作用效果不可以抵消，故B错误

C、书静止在水平桌面上，书受到的重力和桌面对书的支持力是一对平衡力，故C错误

D、大人和小孩掰手腕，虽然小孩输了，但是小孩给大人的力和大人给小孩的力是作用力与反作用力，大小相等，故D正确

故选D．