中国航海家郑和从太平洋经马六甲海峡到印度洋，足迹远及现在的东南亚、南亚、西亚和非洲东海岸；哥伦布横渡大西洋到达美洲大陆，没有到达马六甲海峡；葡萄牙麦哲伦船队从西班牙出发，向西南穿越大西洋，绕道南美大陆南端的海峡，进入太平洋，随后到达马六甲海峡附近，进入印度洋，绕道非洲南端的好望角，进入大西洋，最后到达西班牙．因此以上三位航海家，郑和最先到达马六甲海峡．

故选：D．