答案：B

题目分析：向心加速度是描述速度方向变化快慢的物理量，所以A选项错误；质点是在条件满足的情况下把物体看成有质量的点，所以是理想化模型，B选项正确；伽利略认为力是改变物体运动状态的原因，而不是维持物体速度的原因，所以C选项错误；牛顿发现了万有引力定律但并没有测量出引力常量，引力常量是卡文迪许测量出来的，所以D选项错误。