男，25岁。骑跨伤8小时，排尿困难， * * 口流血，排尿时会阴部疼痛加重。体检：阴囊明显肿大，有血尿外渗，尿管不能插入，最佳的处理方法是

A．以金属导尿管导尿

B．立即施行 * * 修补

C．行 * * 会师

D．耻骨上膀胱造瘘

E．施行 * * 修补和引流积血及外渗的尿液

交流伺服电机控制的3 种方式是_______、_______和_______。