参考答案：

解析：(1)组成：永磁直流伺服电动机由电动机本体和检测部件组成。电动机本体主要由机壳、定子磁极和转子三部分组成。定子磁极是一个永磁体，作用是在励磁绕组中通入直流电流励磁而产生磁场；转子的作用是产生感应电动势和电磁转矩。反馈用的检测部件有高精度的测速发动机、旋转变压器以及脉冲编码器等，它们同轴安装在电动机的尾部。 (2)特点：①采取永磁式励磁方式，不需要励磁功率，在同样的输出功率下有较小的体积和较轻的重量；②机械性能比较硬，即电动机的转速随负载的增加降幅很小，近于恒速；③电刷和换向器容易磨损，需要经常维护；④换向器换向时会产生火花，使最高转速受到限制。 (3)工作原理：载流导线在磁场中受到电磁力的作用，其方向由左手定则确定；由换向器保证转子所受到的电磁力矩方向不变，从而使电枢持续旋转。