A、蚯蚓身体柔软，有许多体节构成，为软体动物，不符合题意．

B、草鱼具有生活在水中，用鳃呼吸，用鳍游泳，生殖方式为卵生等特征，为鱼类，不符合题意．

C、啄木鸟是雌雄异体，体内受精，卵生的动物，为鸟类，不符合题意．

D、大熊猫具有胎生、哺乳，体内有膈，体表被毛等特征，为哺乳动物，符合题意．

故选：D