A、机器运行时，轴和轴承之间的摩擦，阻碍轴转动，是有害摩擦，用滚动代替滑动来减小摩擦力．符合题意．

B、人写字时，利用笔和纸之间的摩擦，笔才能在纸上写上字，是有益摩擦．不符合题意．

C、人跑步时和走路时，利用鞋底和地面间的摩擦使人前进，是有益摩擦．不符合题意．

D、点燃火柴时，利用火柴头和火柴盒间的摩擦使火柴头的内能增加，温度升高后达到着火点燃烧，是有益摩擦．不符合题意．

故选A．