A、人走路时如果鞋底和地面之间没有摩擦，人将无法走动，所以鞋底和地面之间的摩擦是有益摩擦．故A错误．

B、皮带和皮带轮之间如果没有摩擦，皮带在轮上会打滑，皮带无法带动轮转动，皮带和皮带轮之间的摩擦是有益摩擦．故B错误．

C、自行车启动时，车轮和地面之间的摩擦是有益摩擦．自行车运动过程中，车轮和地面之间的摩擦是有害摩擦，但是并不是毫无益处，例如拐弯时，是利于车轮和地面之间的摩擦．故C错误．

D、机车起动时，车轮与钢轨之间的摩擦，是启动车前进的摩擦力，有利于机车启动，是有益摩擦．故D正确．

故选D．