A、拧紧螺拴上的螺母是在接触面粗糙程度一定时，增大压力来增大摩擦．不符合题意．

B、皮带传动中，皮带轮通过摩擦力带动皮带转动，这个摩擦是有益摩擦．不符合题意．

C、竖直向上爬绳子，手、脚与绳子之间的摩擦，使手、脚受到向上的力，而向上运动．这个摩擦是有益摩擦．不符合题意．

D、人走路时，后脚与地面间的摩擦，使后脚向前运动，这个摩擦是有益摩擦．符合题意．

故选D．