环节动物的特征为身体由许多彼此相似的环状体节构成，蚯蚓通过肌肉和刚毛的配合使身体运动，身体分节可以增强运动的灵活性，是典型的环节动物．

A、蜈蚣身体有很多体节构成，体表有外骨骼，足和触角分节，属于节肢动物多足纲；B、水蛭属于环节动物；C、蛇体表有鳞片，属于爬行动物；D、毛毛虫是蝴蝶的幼虫，属于节肢动物昆虫纲．

故选B