刘某，男，20岁，两年前从北京某职业学校毕业，沉迷于网络游戏已有2年之久，喜欢的网游主要是CS，每天上网时间长达十几个小时，昼夜颠倒。母亲为了挽救刘某，几乎想尽了所有的办法，说教、打骂、亲朋好友和居委会人员的劝说全都起不到作用，她甚至想到过用自杀来唤醒儿子。这些方式不仅没能起到作用，反而使得儿子更加不愿意理会妈妈。
刘某的妈妈是一名外企会计，性格很要强，说话比较强势。他的爸爸下岗在家。现在夫妻的关系也远不如以前，甚至闹过离婚。为了给儿子刘某一个完整的家，爸爸一直忍辱负重，并且把全部希望寄托在儿子身上，对刘某的学习要求非常严格，从小就跟刘某说将来要考名牌大学，给父母争口气。爸爸现在在家地位很低，似乎没有什么发言权，尤其是刘某经常视其为“隐形人”，也从不叫爸爸。

问题：

一辆轿车以速度υ₀沿直线行驶，突然发现正前方一辆货车正以υ₁的速度同向行驶，两车相距S，且υ₁＜υ₀，轿车司机立即刹车，则轿车刹车的加速度大小至少应多大，才能避免与货车相撞？