A、澄清石灰水与三种物质中的碳酸钾和氯化镁都反应均生成白色沉淀，无法鉴别，故A错误；

B、稀硫酸与硝酸钡反应生成白色沉淀，与碳酸钠反应生成无色气体，与氯化镁不反应，现象不同，可以鉴别，故B正确；

C、紫色石蕊试液遇碳酸钾变蓝色，遇硝酸钡和氯化镁不变色，现象相同，无法鉴别，故C错误；

D、碳酸钠与三种物质中的硝酸钡和氯化镁反应均生成白色沉淀，无法鉴别，故D错误．

故选B．