A、在实验室不能尝任何药品的味道，故A错误；

B、硝酸铵溶于水时会吸收热量，使温度降低，氢氧化钠溶于水放出热量，使温度升高，加水溶解可以鉴别；硝酸铵和氢氧化钠均为白色固体，观察颜色不能鉴别，故B错误；

C、硬水中加入肥皂水不产生或只产生少量的泡沫，软水中加入肥皂水会产生丰富的泡沫，加入肥皂水可以鉴别；加入食盐，两种物质均无现象，不能鉴别，故C错误；

D、二氧化碳能使澄清石灰水变浑浊，氧气不反应，用澄清石灰水可以鉴别；氧气可以助燃，使燃着的木条燃烧更旺，二氧化碳不支持燃烧，使木条熄灭，用燃着的木条可以鉴别，故D正确．

故选D．