机械手是焊接机器人的执行结构，它主要由（）组成。

A、驱动器

B、传动机构

C、机器人臂

D、关节

以下哪种接口形式不属于柔性接口（）。

A.承插口加密封橡胶圈

B.预制套环石棉水泥接口

C.钢管的法兰连接

D.混凝土管道水泥砂浆抹带接口