参考答案：

解析：针对采样周期为10ms、15ms和1s，最大计时单位应为5ms。 (2)在定时器主频为12MHz时，5ms的定时器应设置为5000/1/12=60000。 (3)外部时钟的连接方式

[分析]： 本题是一道综合性较强的考题，需要考生具有关于嵌入式系统的相关软、硬件基础知识。考生需要仔细阅读本题目中给出的相关内容，搞清楚配送车取货的工作过程流程。 本题要关注以下几点： (1)送配车是在送配中心的指挥下完成货物存取，送配中心的命令主要包括取货指令、位置确认和存货命令。 (2)送配车的定位靠送配车中的智能设备进行，当送配车到达预定位置时，将所处的坐标信息发送给配送中心，得到人工确认后，移动机械臂实施取货操作。 (3)最后，根据配送中心发出的目标地址，将货物放到目的地。 (4)送配车中的智能设备是典型的嵌入式实时系统，它要周期性地从摄像头中采集送配车的当前位置信息，完成当前位置与目标位置比对：并定时与配送中心保持联系。[问题1]

[分析]： 本题主要考查考生对嵌入式控制系统中常用的软硬基础知识的掌握程度。题目中给出了智能设备进行数据采集需要的三个基本周期要求，要求考生能够在分析需求的基础上，给出智能设备工作的时间控制单位。在一般的控制系统中；针对具有多个周期任务管理系统，往往要设置基础时间控制，对于本题，由于智能设备有10ms、15ms和1s三种任务，最大计时单位应为三种周期最大公约数。当然，采用1ms也能实施，但由于时间颗粒度越小，带来的系统开销越大，因此最合适的是5ms。另外，在分析出本题需要的最大计时单位的基础上，根据定时器的主频参数(12MHz)，考生应该能够换算出具体实现中对定时器初始值的设置。这里主要考查考生的实际经验，知道如何将时间要求转换成具体控制参数，即频率和时间的转换关系，这是本题的主要知识点。不同的定时器芯片可提供多种定时器通道，不同的通道对主频进行了再分频，本题没有涉及具体通道的再分频的换算。本题还考查考生对定时器硬件连接方法的知识掌握程度，这点在相关参考书上有说明，只要考生详细复习了本内容，应该能正确回答。