如图所示的三自由度机械手（两个旋转关节加一个平移关节，简称RPR机械手），求末端机械手的运动学方程。
参考答案：
在450千克水中加入50千克的盐．求盐水的含盐率．
在Word 2002大纲视图中，当选中了标题及文本后，可按（）键来降级整个块。
A、→
B、Shift+→
C、Alt+→
D、Alt+Shift+→
