在竖直方向上，脚对地面有一个压力，所以地面对脚有一个向上的支持力；同时脚有一个向后的运动趋势，所以此时地面对脚有一个向前的摩擦力；这就使人获得向前改变运动状态的外力，人体重心前移，人才能行走起来；

故答案为：支持力；摩擦力；