图示曲柄摇杆滑道机构，已知曲柄OA长R，以转速nr/min绕O轴转，通过滑块A带动摇杆绕O₁轴转并再通过滑块B带动杆BC在铅直滑槽上运动。OO₁水平，在图示位置O₁A=AB=2R，∠OAO₁=a，∠O₁BC=β，试求该瞬时杆BC的速度。