问题
问答题
简述下图所示机构具有确定相对运动的条件，若有复合铰链、局部自由度、虚约束请指出，并判断机构运动是否确定。
答案
参考答案：
解：机构具有确定相对运动的条件是：F＞0且机构的自由度数等于机构中原动件的个数。
机构中,n=G，PL=I，PH=A
F=Cn-BPL-PH=B
因机构有B个原动件，所以机构具有确定的运动。
且C处复合铰链，E处虚约束，F处局部自由度。
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