一只蚂蚁从某点P出发在一条直线上来回爬行，假定向右爬行的路程记为正，向右爬行的路程记为负，爬行的各段路程依次为（单位：cm）：

+5，-4，+10，-8，-5，+12，-10

（1）蚂蚁最终回到出发点了吗？

（2）若蚂蚁共用了9分钟完成上面的路程，那么蚂蚁每分钟走多少路程？

调速器的硬反馈可形成无差调节