能够接收变送器或转换器的测量信号作为输入信号与给定信号进行指示和比较，对其偏差进行比例、微分、积分运算之后输出4～20mA直流信号至操作端，通过执行机构控制参数，此种控制器为（）。

A．固定程序控制器

B．可编程序控制器

C．全刻度指示控制器

D．偏差指示控制器

班马