解：对于任意实数x都有恒成立，

a=0或；

关于x的方程有实数根，

P∨Q为真命题，P∧Q为假命题，即P真Q假，或P假Q真，

如果P真Q假，则有0≤a＜4且，∴；

如果P假Q真，则有，

所以实数a的取值范围为。