答案：B

A、因镁与盐酸反应能感觉到试管发热，则说明该反应放出热量，即化学反应中有能量变化，故A说法正确；

B、由实验可知水分解生成氢气和氧气，氢气和氧气都是由一种元素组成的单质，由元素守恒，则水是由氢、氧元素组成，故B说法错误；

C、由实验可知能观察到火星四射，剧烈燃烧，生成黑色固体，则说明铁在氧气中能燃烧，故C说法正确；

D、由实验可观察到下层蜡烛先熄灭，则说明二氧化碳不支持燃烧，且密度比空气的大，故D说法正确；

故选B．