历史上元朝问鼎中原后，定都于现在的北京地区，在此兴建了元大都，明朝灭元后，明成祖决定迁都北京，重建都城，后清朝也定都于此．北京旧城从明朝1402年开始大兴土木，历时20年时间重建，称为北京．后清朝在此基础上进行了改建和扩建．北京历来被风水学家称为“山环水抱必有气”的理想都城，因此北京的旧城格局形成于明、清两代，特点是东西中轴对称，总体呈凸字状．由此可见北京旧城格局形成与明、清两代．

故选：D．