在水中，潜水艇受到水的浮力和重力的作用，

∵F_浮=ρ_水v_排g，潜水艇的体积不变，上浮或下潜时，排开水的体积不变，

∴潜水艇受到水的浮力不变；

把压缩空气压入潜水艇的压力舱，将海水排出，潜水艇自重G减小，当F_浮＞G时，潜水艇上浮；

打开压力舱的阀门，让海水进入压力舱内，潜水艇自重G增大，当F_浮＜G时，潜水艇下沉；

当F_浮=G时，潜水艇悬浮，可以停留在任何深度；

由此可见，潜水艇能够上浮和下沉是通过改变自重来实现的；

当潜水艇静止在水面上时，根据漂浮条件知：受到的浮力等于重力，

开始下潜至刚没入水中时，排开水的体积逐渐变大，根据F_浮=ρ_水v_排g，则受到的浮力变大；

当潜水艇从水中上浮至刚露出水面时，潜水艇处于浸没状态，排开水的体积没有改变，所以受到的浮力不变．

故答案为：改变自重；等于；变大；不变．