答案：B

A、两个物体相互接触时，如果既不发生相对运动，也不具有相对运动的趋势，两物体之间是不会产生摩擦力的，故该选项说法错误；

B、压力一定时，滚动摩擦力比滑动摩擦力小，故该选项说法正确；

C、摩擦力大小与物体的压力和接触面的粗糙程度有关，与物体的质量无关，故该选项说法错误；

D、一些摩擦是有益摩擦，一些是有害的，以自行车为例，轮胎与地面的摩擦就是有益摩擦，轴承、转动部分的摩擦就是有害的，故该选项说法错误．

故选B．