参考答案：

1)ATO模式（列车自动驾驶） 

2)AR模式（自动折返模式） 

3)SM模式（受ATP监控的人工驾驶模式） 

4)RM模式（限制人工驾驶模式） 

5)URM模式（非限制人工驾驶模式）