A、潜水艇开始上浮时，根据物体浮沉条件可知：所受浮力大于重力时，潜水艇就会上浮的，故A正确．

B、密度计是测量液体密度的仪器，所示的刻度值越靠下，说明密度计排开的液体体积越小，根据阿基米德原理可知液体的密度越大，所以密度计的刻度是上小下大；故B错误；

C、热气球上升到一定高度时，由于高度越高处，空气越稀薄，密度越小，在气球体积不变的情况下，根据阿基米德原理可知：所受浮力变小，故C正确；

D、因为密度计在两种液体中都是漂浮，所以它受到的浮力总是等于重力，故D正确．

故选B．