答案：D

A、书对桌面的压力与桌面对书的支持力，大小相等，方向相反，作用在一条直线上，作用在不同的物体上，故是一对相互作用力，A选项错误；

B、书的重力与地面对桌子的支持力，两个力的大小不相等，且作用在两个物体上，故它们不是平衡力，B选项错误；

C、书的重力与桌面对书的支持力，大小相等，方向相反，作用在一条直线上，作用在一个物体上，故是一对平衡力，C选项错误；

D、书对桌面的压力与桌面对书的支持力，大小相等，方向相反，作用在一条直线上，作用在不同的物体上，故它们是相互作用力，D选项正确．

故选D．