（1）潜水艇大部分时间在水面以下，排开水的体积一定，所以浮力不变，要实现浮沉就要改变自身重力．

（2）轮船是做成空心增大排水量，增大浮力而制成的；

（3）气球或飞艇要升空，平均密度要小于空气，充入密度小于空气的气体；改变自身体积而改变浮力来实现升降的．

故答案为：自身重力；浮力；体积；浮力．