A、P所受到的重力和Q对P的支持力，很显然，这两个力都作用在一个物体P上，它们是一对平衡力，所以A错误．

B、作用力和反作用力是同时产生同时消失的，当把P从Q的上面去掉之后，Q对P的支持力没了，但Q受到的重力仍然存在，所以它们不是作用力和反作用力，故B错误．

C、作用力和反作用力是两个物体之间的相互作用力，很显然，这两个力涉及到了三个物体，所以它们也不是作用力和反作用力，故C错误．

D、Q对地面的压力和地面对Q的支持力，它们是两个物体之间的相互作用力，是一对作用力和反作用力，所以D正确．

故选：D．