（1）液体和气体对浸在其中的物体有竖直向上的托力，这个托力叫做浮力；

（2）由阿基米德原理公式F_浮=G_排=ρ_液V_排g可知，物体在液体中所受到浮力的大小不仅与液体密度有关，还与物体排开液体的体积有关；

（3）因为潜水艇可以通过改变舱内水的多少改变自身的重力，因此潜水艇是利用改变自身重力来实现浮沉的．

（4）密度计的设计利用了物体的浮沉条件，让密度计在液体中漂浮，根据物体的浮沉条件可知，漂浮时F_浮=G_物，物体的重力不变，浮力就不变；根据阿基米德原理F_浮=ρ_液gV_排可知，液体的密度越大，密度计排开液体的体积就越小．

故答案为：竖直向上；密度；体积；物体浮沉条件．