A、当物体的速度等于零时，加速度不一定等于零，物体不一定处于平衡状态．竖直上抛运动的物体运动到最高点时，故A正确

B、作用力与反作用力是物体间的相互作用，力产生的本质原因是一样的，性质一定相同．故B正确

C、惯性的大小只与质量有关．故C错误

D、做离心运动的质点不存在所谓的“离心力”作用，因为没有任何物体提供这种力．离心运动并不是受到离心力的作用，而是向心力不足．故D错误

故选AB．