潜水艇是靠改变_________来实现浮沉的。气球、飞艇的里面装着_________比空气小的气体，当气球或飞艇受到的浮力_________（填“等于”、“小于”、“大于”）气球飞艇自重加载时，气球、飞艇就能上升。