A、潜水艇受到的浮力大于自身的重力时，开始上浮，故A正确、不符合题意；

B、热气球上升到一定高度时，在气球体积不变的情况下，空气的密度变小，由F_浮=ρgV_排可知受到的浮力减小，故B正确、不符合题意；

CD、密度计是测定液体密度的仪器，位于不同液体中时始终处于漂浮状态，受到的浮力和自身的重力相等，即受到的浮力不变，根据F_浮=ρgV_排可知，液体密度越大，排开液体的体积越小，露出的部分越多，即它的刻度值越靠下越大，故C正确、不符合题意，D不正确、符合题意．

故选D．