答案：D

题目分析：物质鉴别时，一般先根据物质的不同颜色、状态、气味、溶解性等物理性质进行初步检验，再取样滴加试剂进行化学实验，需要根据物质的性质，反应时不同的现象来做出判断。尿素和Ca(H₂PO₄)₂观察颜色可以，尿素为白色鱼卵状固体，Ca(H₂PO₄)₂为灰色固体，可以区别，但加熟石灰研磨，无法区别，A错误；黄铜和焊锡，加入硫酸镁溶液无法区别，比较硬度，可以区别，合金与组成它的纯金属相比，硬度增大，熔点降低，它们的硬度不同，可以区分，B错误；人体吸入的空气和呼出的气体，通入澄清的石灰水，浑浊明显的为呼出的气体，物明显现象的为空气，可以区分；观察颜色，均无色，无法区分，C错误；厕所清洁剂(含HCl)和炉具清洁剂(含NaOH)，加入酚酞溶液，能变红的为炉具清洁剂，可以区分，加入小苏打有气泡冒出的为厕所清洁剂，均可以区分，D正确。故选D。